Zdeněk Jankovský se narodil 9. června 1922 v Praze. Vystudoval reálné gymnázium, soukromě studoval hru na housle a klavír i zpěv. V letech 1942-54 pracoval v rozhlase jako redaktor a zpěvák, po válce vystupoval s amatérským souborem Pražská zpěvohra.

V roce 1951 poprvé hostoval v plzeňské opeře, kde poté působil jako operní sólista v letech 1954 – 1974. Jeho tvárný, měkký a kultivovaný hlas našel uplatnění v širokém repertoáru a Zdeněk Jankovský se brzy stal velkou osobností plzeňského souboru. Nastudoval zde více než 80 rolí lyrického i dramatického oboru, například Jeníka ve Smetanově Prodané nevěstě, Lukáše v Hubičce, titulní roli Dalibora, Dvořákova Prince v Rusalce, Janáčkova Lacu v Její pastorkyni, Gounodova Fausta, Bizetova Dona José v Carmen, a mnohé jiné. „Plzeňáků si vážím jako nejlepšího obecenstva vůbec. Znám divadla v celé republice, ale takové zázemí nemá žádné z nich," vzpomínal později na své plzeňské dvacetiletí, během něhož po tragické smrti své první choti našel v plzeňském divadle i novou životní partnerku v operní sólistce Martě Cihelníkové.

V Národním divadle hostoval poprvé už v roce 1957 jako Jeník, později se zde představil v řadě dalších rolí. Sólistou opery pražského Národního divadla byl v letech 1974 – 1989. Bohatá byla i jeho koncertní činnost a stal se i uznávaným pedagogem Pražské konzervatoře, kde vyučil řadu pěvců prvního oboru.